扭力测量系统

假设一个简单的扭力测量系统:电机(转动惯量 )与pump(转动惯量 )通过扭力传感器连接,电机作为驱动,pump作为负载。扭力传感器的刚度为K,damping 系数为b。电机产生的驱动力矩为 。 扭力传感器驱动端的动力学方程为: 扭力传感器负载端的动力学方程为:

这里identify the resonance frequency of an undamped system, 忽略阻尼之后,Eq. 和Eq. 简化为 假设共振状态有: 带入Eq. 之后,有

Pump的input Torque是 之间的传递函数通过简化Eq. 得到:

共振频率对测量的影响以及阻尼对测量的影响,见Himmelstein tech note: dynamic torque measurement

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